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shenqiu
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樓主  發表于: 2017-06-10 10:04
手上有一套QD77MS2控制MR_J4_B系列伺服程序,做同步運動控制;
輸入軸為增量型編碼器,分辨率:2500,4倍計數;
輸出軸采用凸輪曲線控制;
齒輪比 1:1;
單位:脈沖;
有幾個問題不是很明白;
1:凸輪曲線:比如輸入軸計數到達10000個脈沖,輸出軸是運行到對應的曲線脈沖數?還是按其他方式運行?
2:參數Pr:2 每轉脈沖數設置為 1 ,手冊上為MR_J4_B編碼器分辨率:4194304,不明白為什么?
3:凸輪曲線行程是以輸入軸(INC編碼器)為標準嗎?

剛接觸運動控制,請各位大大賜教。謝謝!
wengine
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1樓  發表于: 2017-06-11 10:46
1.輸出軸的運行是根據輸入軸與凸輪曲線共同決定的,這里要看10000個脈沖在凸輪曲線上對應的是哪個位置
2.伺服軸參數Pr:2 應該設置為4194304,否則電子齒輪比設置可能不正確,導致伺服電機執行異常,比如發送了100個脈沖,但是電機走的不是100脈沖。參數Pr:2、3、4共同構成電子齒輪比
可以參考以下文章
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd
3.凸輪曲線的行程跟輸入軸無關,根據輸出軸行程設置
詳情可以關注微信公眾號“初九君”
目前在進行高級同步控制連載,實例說明凸輪曲線的設置
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