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想做一個帶點動功能的多點定位控制,要求有點動和自動,有原點。控制要求是:比如有A、B、C、D4個點,A點到B點的距離為10mm,B點到C點的距離為6mm,C點到D點的距離為12mm,每個點都有1氣缸做上、下動作,到D點做完最后一個動作后回到A點,而A點可以是原點,也可以是通過點動到達(dá)的任意位置, 兩端帶限位,斷電后能從未完成的位置繼續(xù)(因為A點的位置在點動做起點位置是任意的),用觸摸屏指定4個點間的距離,本人想法是這樣的:程序用步進(jìn)編寫,S0作為原點回歸,S20作為正轉(zhuǎn)點動,S21作為反轉(zhuǎn)點動,S22作為A點,S23作為B點,S24作為C點,S25作為D點,S26作為D一A點,首先是A點,通過一按鈕回原點后作為起點或通過點動在任意位置用一按鈕對D8140置0作為起點,當(dāng)按下起動按鈕時,步S22活動, 某一輸出點置位,控制氣缸下行,到達(dá)下限感應(yīng)器后,下限感應(yīng)器控制氣缸上行,到達(dá)上限感應(yīng)器后,上限感應(yīng)器控制DRVI發(fā)脈沖,脈沖量通過觸摸屏指定到某寄存器D,對D進(jìn)行運(yùn)算后送到DRVI的S1,就是觸摸屏輸入的是mm,送到S1的是每mm的脈沖量, 當(dāng)走完設(shè)定的距離后通過M8029啟動S23 ,如此執(zhí)行下一步直到D點,當(dāng)?shù)竭_(dá)D點后把D8140的值變?yōu)樨?fù)數(shù),氣缸執(zhí)行完最后一個動作后回到A點,如此循環(huán)。不知這樣的構(gòu)思對不對?還有就是斷電繼續(xù)的問題,如果走到A點和B點之間斷電重啟,怎么做才能走完剩余的距離? 請大家給點建議和發(fā)表自己的看法。