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farness
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樓主  發(fā)表于: 2010-11-30 19:58
現(xiàn)在有個(gè)項(xiàng)目是凸輪結(jié)構(gòu),控制是FX3U+多摩川編碼器+松下伺服。
這里說明一下為什么要用編碼器,因?yàn)槭瞧?dòng)凸輪,皮帶有很多誤差。

控制方式是這樣的:

用了C235高速計(jì)數(shù),伺服控制是這樣的,用PLSY指令一直給伺服發(fā)脈沖,當(dāng)C235計(jì)數(shù)到達(dá)時(shí),關(guān)閉PLSY指令,伺服停止,計(jì)數(shù)清零。

但是這樣控制有個(gè)問題,就是不準(zhǔn),剛開始還可以,轉(zhuǎn)個(gè)幾十圈,位置就偏了。
各位有經(jīng)驗(yàn)的幫我分析分析,問題出在哪。

謝謝!
sandy_love
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1樓  發(fā)表于: 2010-11-30 23:53
用編碼器z相脈沖清零消除累積誤差;或者用定位指令
lgy1114
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2樓  發(fā)表于: 2010-12-01 09:30
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