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如圖，位置已經(jīng)是0，但是還是在0來(lái)回跳動(dòng)，導(dǎo)致有些位置需要等于這個(gè)位置才能動(dòng)作的，無(wú)法動(dòng)作。
現(xiàn)在取小數(shù)點(diǎn)后一位，進(jìn)行4舍5入處理。
當(dāng)然大佬們有更好的辦法也可以討論，實(shí)在是對(duì)這個(gè)伺服位置變化無(wú)可奈何

使用位置范圍限制，在正負(fù)1mm范圍內(nèi)都認(rèn)為位置到達(dá)，單獨(dú)加地址表示每一個(gè)軸每一個(gè)位置到達(dá)

用它的done信號(hào)就好了

建議取軸的done完成位信號(hào)，那個(gè)跳動(dòng)解決不了，我之前也用那個(gè)，莫名其妙會(huì)停機(jī)，后面才發(fā)現(xiàn)，換成done就好了

當(dāng)前位置處于目標(biāo)位置正負(fù)0.01的偏差范圍內(nèi)就算到位啦

ABS(A-B)<0.1或者+done信號(hào) 或者兩個(gè)一起用更靠譜

個(gè)人喜歡這種模式ABS(目標(biāo)位置-當(dāng)前位置)<0.1

主要是控制器顯示的數(shù)據(jù)是跳動(dòng)的。沒(méi)啥辦法。

只用來(lái)顯示和位置賦值，四舍五入的話(huà)偏差會(huì)比較大    位置到達(dá)還是用指令的Done標(biāo)志
//將當(dāng)前位置賦值給臨時(shí)變量
temp:=IN_當(dāng)前位置;

//連乘小數(shù)位位數(shù)
FOR i:=1 TO 保留小數(shù)點(diǎn)位數(shù)  BY 1 DO
    temp:=temp*10.0;
END_FOR;

//先轉(zhuǎn)換成整型除去剩余小數(shù)，再轉(zhuǎn)換成浮點(diǎn)數(shù)
temp:=DINT_TO_REAL(REAL_TO_DINT(temp));

//連除獲取保留設(shè)定小數(shù)點(diǎn)位數(shù)的浮點(diǎn)數(shù)
FOR i:=1 TO 保留小數(shù)點(diǎn)位數(shù)  BY 1 DO
    temp:=temp/10.0;
END_FOR;

OUT_當(dāng)前位置:=temp;

閉環(huán)反饋 這種現(xiàn)象正常 可以用定位的完成信號(hào) 這個(gè)是最好用的

驅(qū)動(dòng)器里的靜止定位環(huán)參數(shù)調(diào)大一點(diǎn)，跳動(dòng)會(huì)不會(huì)好一點(diǎn)

引用

引用第11樓不知不覺(jué)于2025-01-04 14:36發(fā)表的  :
驅(qū)動(dòng)器里的靜止定位環(huán)參數(shù)調(diào)大一點(diǎn)，跳動(dòng)會(huì)不會(huì)好一點(diǎn)

還沒(méi)有試過(guò)呢，有伺服參數(shù)截圖嗎