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kiwso
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樓主  發表于: 2017-04-03 19:23
一個取料機械手,有沒有比較精簡的取料算法?

我是用的比較笨的方法,設置每個取料的X、Y坐標。
每取完一次料,自+1到下一個地址。這樣工作量好大。


大神們有精簡的算法嗎?走“Z”字或者走“n”的都可以。


我好像是
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1樓  發表于: 2017-04-03 20:02
X,Y間距一樣的,已知第一個的坐標,X,Y的行,列數。
就只需要調好第一個的坐標,其他的坐標自動計算出來就好了啊,
做過一模一樣的
kiwso
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2樓  發表于: 2017-04-03 20:02
引用
引用第1樓我好像是于2017-04-03 20:02發表的  :
X,Y間距一樣的,已知第一個的坐標,X,Y的行,列數。
就只需要調好第一個的坐標,其他的坐標自動計算出來就好了啊,
做過一模一樣的



恩,具體的算法呢?
我好像是
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3樓  發表于: 2017-04-03 20:11
5個數據。
1:第一個點的位置
2:X間距
3:Y間距
4:當前行數
5:當前列數

第一次開機默認在一行一列,所以4=1,5=1  ,2=10 ,3=10,  1:X10 Y10
第二次4=2 5=1 2=20 3=10 1:X20 Y10
當X=8的時候說明這一行走完了。
4=1 5=2 2=10 3=20 X10 Y20


如此循環。當4=8 5=8說明全部跑完了
kiwso
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4樓  發表于: 2017-04-03 22:03
引用
引用第3樓我好像是于2017-04-03 20:11發表的  :
5個數據。
1:第一個點的位置
2:X間距
3:Y間距
4:當前行數
.......


好吧,自己搗鼓了一個辦法。實際上這樣的取料受臺有2個。【也就是還有奇偶數判斷】

不過還是謝謝了。

方法如下:見笑了
絕對位置控制,定義為坐標[X0-X7 ;Y0-Y7。]
X軸=0時,Y數據每走一位加一位,直到=7.當Y大于等于7時,X加一。
然后復位Y或者遞減Y,(走z或者n字)
當Y=0時,X再加一,這樣就完成了。當X大于7時,
全部取完了。
我好像是
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5樓  發表于: 2017-04-03 22:06
引用
引用第4樓kiwso于2017-04-03 22:03發表的  :


好吧,自己搗鼓了一個辦法。實際上這樣的取料受臺有2個。【也就是還有奇偶數判斷】

不過還是謝謝了。
.......

不管怎么寫,反正只要調一個位置,這樣操作就比較簡單了
peilei1031
蘇州昆山的電氣自動化從業者...
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6樓  發表于: 2017-04-03 22:22
學習了

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